參考資料：http://www.roboticslibrary.org/tutorials/first-steps-windows
使用rlViewDemo對應的快捷方式啟動程序，可以看到如下界面：
注意：是用的快捷方式，因為該程序的啟動是有填啟動參數的："E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlViewDemo.exe" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml"
場景
場景的設計使用xml文件描述，格式是： RL scene graph format
通過rlViewDemo的參數可以知道，程序的啟動使用了unimation-puma560_boxes.xml文件，該文件的類容是：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<rlsg xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="rlsg.xsd">
<scene href="unimation-puma560_boxes.wrl">
<model name="unimation-puma560">
<body name="link0"/>
<body name="link1"/>
<body name="link2"/>
<body name="link3"/>
<body name="link4"/>
<body name="link5"/>
<body name="link6"/>
</model>
<model name="boxes">
<body name=""/>
</model>
</scene>
</rlsg>
模型
場景的顯示使用的VRML語言進行繪制的，VRML是一個針對網頁的模型語言標准，虛擬現實常用到。
上面紅色的部分就是VRML編寫的模型，內容如下（就是一層一層的opengl繪制和模型視圖的變換）：
#VRML V2.0 utf8
Transform {
children [
DEF unimation-puma560 Transform {
children [
Inline {
url "unimation-puma560/unimation-puma560.wrl"
} ]
}
DEF boxes Inline {
url "boxes.wrl"
} ]
}
模型中在行前添加#代表注釋。我們可以注釋 url "boxes.wrl"這句話可以看看效果。這樣啟動起來的界面就只有機器人了，沒有圍牆了。
