本節主要介紹如何用C++編寫一個簡單的ROS發布與訂閱。
在之前創建的例子beginner_tutorials軟件包中，在其目錄下的src目錄中，創建talker.cpp文件：
catkin_make
如果順利編譯的話，將會生成兩個可執行程序talker和listener文件，默認生成可執行文件的目錄是catkin工作空間的devel space下的lib目錄中， ~/ros_tutorials/devel/lib/。
注意需要將可執行文件的依賴添加到信息生成目標中：
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
這樣會確保這個軟件包的信息頭文件在使用之前已經生成。如果使用了工作空間中其他軟件包中的信息，你也需要添加相應的生成目標的依賴，因為catkin同時編譯所有的項目。
首先要確認在carkin_make之後加載了工作空間的環境變量，然後分別在三個新的終端運行如下命令：
roscore rosrun beginner_tutorials talker rosrun beginner_tutorials listener
