Robotics:使用Microsoft Robotics Studio模擬真實的世界(10)

AddSky 和 AddGround 方法用於設置 BoeBot 周圍的環境。AddSky 方法將創 建一個新的 SkyDomeEntity 類型，並將其插入模擬中。此外，還要向模擬中插入 有向光線，用以代表太陽光（此方法的代碼如圖 10 所示）。

圖 10 添加天空

void AddSky()　{
　　// Add a sky using a static texture. We will use the sky texture
　　// to do per pixel lighting on each simulation visual entity
　　SkyDomeEntity sky = new SkyDomeEntity("skydome.dds",　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　"sky_diff.dds");
　　SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(sky);
　　// Add a directional light to simulate the sun.
　　LightSourceEntity sun = new LightSourceEntity();
　　sun.State.Name = "Sun";
　　sun.Type = LightSourceEntityType.Directional;
　　sun.Color = new Vector4(0.8f, 0.8f, 0.8f, 1);
　　sun.Direction = new Vector3(0.5f, -.75f, 0.5f);
　　SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(sun);
}

AddGround 方法使用 HeightFIEldEntity 類型在零海拔處創建廣闊的地面。 隨 MSRS 安裝提供的紋理圖像用於代表地面。此方法的代碼如下所示：

void AddGround()
{
　　// create a large horizontal plane, at zero elevation.
　　HeightFieldEntity ground = new HeightFIEldEntity(
　　　　"simple ground", // name
　　　　"03RamIESc.dds", // texture image
　　　　new MaterialPropertIEs("ground",
　　　　　　0.2f, // restitution
　　　　　　0.5f, // dynamic friction
　　　　　　0.5f) // static friction
　　　　);
　　SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(ground);
}

下一個要添加的是 Boe-Bot 實體。AddBoeBot 方法接受傳入 Vector3 參數， 此參數用於表示機器人的位置。此位置將傳遞給先前創建的 BoeBot 實體構造函 數。AddBoeBot 方法也將啟動模擬的 Boe-Bot 驅動器服務作為實體合作伙伴。此 方法的代碼如下所示：

void AddBoeBot(Vector3 pos)
{
　　 BoeBot boeBot = new BoeBot(pos);
　　 boeBot.State.Name = "SimulatedBoeBot";
　　 // Start simulated Boe-Bot Drive service
　　 CreateService(
　　　　drive.Contract.IdentifIEr,
　　　　　Microsoft.Robotics.Simulation.Partners.CreateEntityPartner (
　　　　　 "http://localhost/" + boeBot.State.Name));
　　 SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(boeBot);
}