二范數-有關非線性最優化手眼標定的求助帖

有關非線性最優化手眼標定的求助帖

最近在做標定手眼關系（eye in hand ）中用到非線性最優化來求解方程AX=XB，
但對於非線性最優化了解不多，理解困難。
參考文中中定義函數f，對函數f進行非線性最優化
函數f定義可見附圖
始終q為四元數（用來表示旋轉矩陣），t表示平移向量，R表示旋轉矩陣
要優化的元素為q，t（即旋轉矩陣和平移向量）
這裡如何求解真是不懂，請各位賜教 help

最佳回答：

看來很少有人做這個，自己給自己頂一下