目錄

一、創建一個工作空間

二、再創建一個功能包

三、編輯源文件

 四、編輯配置文件

五、編譯並執行

一、創建一個工作空間

首先創建一個工作空間以及一個src子目錄，然後再進入工作空間調用catkin_make命令編譯

 mkdir -p demo02_ws/src
cd demo02_ws/
catkin_make

 啟動VScode

code .

按Ctrl+Shift+B，點擊catkin_make:build

將裡面的文本全部替換

 {
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"type": "catkin_make",
"problemMatcher": [
"$catkin-gcc"
],
"group": "build",
"label": "catkin_make: build"
}
]
}

     
    將上面代碼全部替換成下面代碼
     
   

 {
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label":"catkin_make:debug",
"type": "shell",
"command":"catkin_make",
"args":[],
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation":{
"reveal":"always"
},
"problemMatcher":"$msCompile"
}
]
}

這樣做的目的是為了方便編譯，以後在VScode中按Ctrl+Shift+B就可以實現編譯

二、再創建一個功能包

在src中生成一個功能包，該功能包依賴於roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++實現的庫，rospy是使用python實現的庫，std_msgs是標准消息庫，創建ROS功能包時，一般都會依賴這三個庫實現。

建議寫要求性能高，算法復雜的代碼用C++，寫一些功能簡單的工具包的代碼使用python。

用鼠標右鍵點擊src，選擇create catkin package,在輸入框填一個名字hello_vscode

再到輸入框輸入 roscpp rospy std_msgs

在hello_vscode目錄下面新建目錄scripts

然後在scripts新建hello_vscode_p.py

然後修改scripts文件權限，右鍵點擊scripts選擇以終端方式打開,輸入

chmod +x *.py

三、編輯源文件

 再到hello_vscode_p.py中寫代碼

#! /usr/bin/env python
#導入包
import rospy
#入口
if __name__=="__main__":
#初始化ros節點
rospy.init_node("hello_p")
#輸出日志
rospy.loginfo("hello vscode! 這是python！")

 
四、編輯配置文件

此時打開與裡面src同目錄的CmakeLists.txt文件

找到

# catkin_install_python(PROGRAMS

# scripts/my_python_script

# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

# )

去掉 #

        #

        #

        #

將scripts/my_python_script改成scripts/hello_vscode_p.py

最後按Ctrl+Shift+B進行編譯

#當不配置CmakeLists.txt 執行python文件會拋出異常
#/usr/bin/env :"python":沒有那個文件或目錄
#原因是：當前ros版本是 noetic ，它使用的是python3
#解決方案
#1、直接聲明解釋器為python3：#! /usr/bin/env python3（不建議，如果調用別人的代碼就可能不能直接修改到他的py文件）
#2、通過軟鏈接的方式將python鏈接到python3（建議）
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

五、編譯並執行

點擊終端裡面的+，新建終端

進入工作環境

cd ~/demo02_ws/

roscore

再新開一個終端， 然後再新建終端輸入

source ./devel/setup.bash
rosrun hello_vscode hello_vscode_p.py

成功後如圖所示