Dobot機械臂的Python Demo

官網下載地址：[OFFICIAL]Dobot Magician Download Center | DOBOT

0.Python Demo流程：

一、下載安裝python 3.7.5 64-bit 二、將Dobot動態鏈接庫放到python的運行目錄或者將Dobot動態鏈接庫所在目錄添 加到系統Path環境變量（對應電腦系統64位或者32位） 三、連接機械臂Magician，並裝上吸盤套件 四、選擇Dobot Demo文件夾，並打開Dobotcontrol.py文件​​​​​​​。 五、點擊Run下面的Run Module F5， 此時程序會運行，如果出現“Connect status：DobotConnect_Occupied”，說明程序連接正常運行成功。（或者第四步用Pycharm打開文件，點擊運行）

1.項目說明

在Python演示中有兩個文件。

（1）DobotControl.py：Dobot接口二次封裝

（2）DobotDllType.py：具體實現文件

在運行DobotControl.py之前，請將Dobot DLLS目錄添加到python的運行目錄中，或者添加到系統環境變量中。

不同版本的Python需要對應Demo的對應版本。例如，64位的Python應該使用64位的Python demo，而32位的Python應該使用32位的Python demo，否則程序會報告錯誤。

2.Python API 

DobotDllType.py封裝了Dobot DLL的C類型接口，這是Dobot的Python接口。加載DLL的示例如下所示。（請確保將Dobot DLL目錄添加到系統環境變量中，以確保正確加載DLL。）

def load():
if platform.system() == "Windows":
print("您用的dll是64位，為了順利運行，請保證您的python環境也是64位")
print("python環境是：",platform.architecture())
return CDLL("./DobotDll.dll", RTLD_GLOBAL)
elif platform.system() == "Darwin":
return CDLL("./libDobotDll.dylib", RTLD_GLOBAL)
elif platform.system() == "Linux":
return cdll.loadLibrary("libDobotDll.so")

3.代碼說明

在調用與運動相關的接口(PTP、JOG等)時，本DEMO采用隊列模式。

（1）加載DLL並獲取Store對象(API)。當調用Python API時，將使用該對象。

api = dType.load()

（2）連接到Dobot魔術師並打印連接信息。連接成功後，將處理相關代碼。

state = dType.ConnectDobot(api, "", 115200)[0]
print("Connect status:",CON_STR[state])
if (state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError):
#Dobot操作代碼
dType.DisconnectDobot(api)

（3）控制隊列：

dType.SetQueuedCmdClear(api) #清空隊列
dType.SetQueuedCmdStartExec(api) #開始隊列
dType.SetQueuedCmdStopExec(api) #停止隊列

（4）設置運動參數

dType.SetHOMEParams(api, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1)
dType.SetPTPJointParams(api, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1)
dType.SetPTPCommonParams(api, 100, 100, isQueued = 1)

（5）將PTP命令下載到隊列中，並獲取最後一個命令的索引。

for i in range(0, 5):
if i % 2 == 0:
offset = 50
else:
offset = -50
lastIndex = dType.SetPTPCmd(api, dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode, 200 + offset, offset, offset, offset, isQueued = 1)[0]

（6）等待最後一個運動命令完成。

#如果還未完成指令隊列則等待
while lastIndex > dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0]:
dType.dSleep(100)