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ROS2前置基礎教程 | Python依賴查找流程

編輯：Python

本系列教程作者：小魚
公眾號：魚香ROS
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教學視頻地址：小魚的B站
完整文檔地址：魚香ROS官網
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python的打包和引入依賴的方式相比C++要容易太多。本節小魚帶你來通過幾個實例學習下Python的路徑查找機制。

1.編寫ROS2的Python節點

在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建second_ros2_node.py，輸入下面的內容

# 導入rclpy庫，如果Vscode顯示紅色的波浪線也沒關系
# 我們只是把VsCode當記事本而已，誰會在意記事本對代碼的看法呢，不是嗎？
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 調用rclcpp的初始化函數
rclpy.init()
# 調用rclcpp的循環運行我們創建的second_node節點
rclpy.spin(Node("second_node"))

2.運行Python節點

打開終端，輸入指令

ls
python3 second_ros2_node.py

打開新的終端，輸入

ros2 node list

完美，四行代碼寫了個ROS2的Python節點。

那麼問題來了，我們import rclpy，rclpy到底在哪裡？python是如何找到的？

3.Python包查找流程

Python3運行import rclpy時候如何找到它的呢？答案是通過環境變量PYTHONPATH

Ctrl+C打斷節點運行，接著輸入下面指令

echo $PYTHONPATH

結果

/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages

你會發現裡面有關於humble的python路徑，在上面兩個目錄下找一下rclpy，看看能不能找到rclpy

查找第一個路徑

ls -l /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages | grep rclpy

沒找到，第二個

ls -l /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/ | grep rclpy

找到了

drwxr-xr-x 1 root root 4096 Jun 3 04:45 rclpy
drwxr-xr-x 2 root root 4096 May 23 22:23 rclpy-3.3.4-py3.10.egg-info

4.unset實驗

使用unset指令可以將環境變量刪除掉，嘗試刪除掉PYTHONPATH之後再運行代碼，看看是否還可以導入rclpy。

unset
python3 second_ros2_node.py

提示如下

[email protected]:~/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic# python3 second_ros2_node.py
Traceback (most recent call last):
File "/root/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic/second_ros2_node.py", line 3, in <module>
import rclpy
ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'

請你記住這個報錯信息ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'，這也是你未來學習過程中可能會經常會遇到的。

下次遇到時，你會想起小魚這篇文章，然後對它輕蔑的一笑，接著找到這個庫所在的目錄，把它加到環境裡。